Uno de los mejores programas para visualizar documentos PDF en Ubuntu es sin lugar a dudas Kpdf (PDF Viewer for KDE); el instalar este programa es muy sencillo, solo abre una ventana de consola y escribe en ella lo siguiente:
sudo apt-get install kpdf
Eso es todo; ahora ya tienes instalado el flamante Kpdf en tu ordenador.
Sin embargo, cuando hagas doble clic para abrir algún archivo PDF no se ejecutará Kpdf sino probablemente Adobe Reader. ¿Qué hacer entonces? Afortunadamente es sencillo cambiar el programa por defecto para archivos PDF; para ello solo haz clic con el botón derecho sobre el documento PDF en cuestión y selecciona Propiedades; en la ventana que aparece dirígete a la pestaña "Abrir con" y selecciona Kpdf como programa por defecto para tus PDFs.
Eso es todo. A partir de ahora cuando abras un PDF lo harás con Kpdf de forma predeterminada.